Experimental studies of DC electric motors torque for a fishing catamaran

Alexander A. Nedostup; Artur A. Voloshin; Pavel V. Nasenkov; Karina V. Konovalova

doi:doi:10.24143/2073-5529-2026-1-129-140

Home / Journals / Vestnik of Astrakhan State Technical University. Series: Fishing industry / Volume 2026 Issue 1 / Experimental studies of DC electric motors torque for a fishing catamaran

Experimental studies of DC electric motors torque for a fishing catamaran

Submit manuscript Download PDF
Text

To cite

Citations:

EXPERIMENTAL STUDIES OF DC ELECTRIC MOTORS TORQUE FOR A FISHING CATAMARAN

Journal: VESTNIK OF ASTRAKHAN STATE TECHNICAL UNIVERSITY. SERIES: FISHING INDUSTRY Volume 2026 № 1 , 2026

Rubrics: TECHNOLOGICAL PROCESSES, MACHINES AND APPARATUS FOR PROCESSING AQUATIC BIORESOURCES

UDC 639.2 UDC 621.313.2

Alexander A. Nedostup ¹

Artur A. Voloshin ²

Pavel V. Nasenkov ³

Karina V. Konovalova ⁴

Author and publication information

Authors:

1. Kaliningrad State Technical University (Candidate of Technical Sciences, Assistant Professor; Head of the Department of Industrial Fishery)

2. Kaliningrad State Technical University (Postgraduate Student of the Department of Commercial Fishery)

Russian Federation

3. Kaliningrad State Technical University (Senior Lecturer of the Department of Commercial Fishery)

Russian Federation

4. Kaliningrad State Technical University (Leading Engineer of the Laboratory of the Department of Commercial Fishery)

Russian Federation

Type:

Article

DOI:

https://doi.org/10.24143/2073-5529-2026-1-129-140

EDN:

https://elibrary.ru/VSZOZU

Pages:

from 129 to 140

Status:

Published

Received:

05.05.2025

Accepted:

09.02.2026

Published:

30.03.2026

Subject area:

UDC 639.2
UDC 621.313.2

Language:

Russian

Keywords:

small fleet, fishing catamaran, electric motor, torque, direct current

Funding:

the study was carried out as part of the state assignment on the topic “Development of wireless system of trawl parameters control with elements of artificial intelligence Autotral”.

Abstract and keywords

Abstract:
The paper presents the results of experimental studies of torque of DC electric motors for fishing catamaran. The current state of the small-size fishing fleet leaves much to be desired. Construction of new fishing fleet under investment quotas does not affect the small-size fleet. The era of using environmentally friendly technologies is coming, for example, vessels with electric traction. Pairing the thrust characteristics of a fishing vessel with the aggregate resistance of industrial fishing gear is the main problem in the design of fishing gear. Correct relation of thrust, as the main parameter, with aggregate resistance provides effective and safe fishing. Also, all fishing devices, from trawl winches to booms, can be referred to the issues of traction characteristics. But this does not limit the use of electric motors in the fleet. One of the important characteristics of an electric motor is the torque, which can be static and dynamic. Static torque is measured when the shaft is not rotating but under load. Dynamic torque is measured when the electric motor shaft is rotating. The mechanical and electrodynamic characteristics of DC electric motors are investigated in experiments using a specially designed torque measurement set-up. The measuring complex includes a strain gauge, a tachometer and two laboratory power supplies, which set the voltage value of interest for the study. Technical data on these devices are given in the tables of this article. Dependence graphs are plotted on the obtained experimental data. In the future it is necessary to carry out approximations with the identification of the smallest value of the error, which will determine the type of dependence. This will give a clear understanding of the relationship between the studied mechanical and electrodynamic characteristics, which can be used in the design of small-size fleet, in particular fishing catamaran.

Keywords:
small fleet, fishing catamaran, electric motor, torque, direct current

Text

Text (PDF): Read Download

Введение

Маломерные суда являются неотъемлемой частью прибрежного и внутреннего рыболовного флота. Двигатели судов маломерного флота могут быть электрическими, гидравлическими, внутреннего сгорания и гибридными. Двигатель подбирается исходя из экономической целесообразности. Следует понимать, что прибрежный промысел гидробионтов и лов во внутренних водоемах – озерах и водохранилищах – с применением рыболовной единицы, такой как промысловое судно, сопряжен с сопоставлением располагаемой тяги судна и сопротивления орудия рыболовства, а если оно активное, то с агрегатным сопротивлением рыбопромысловой системы, включающей в себя сопротивления всех элементов при их буксировке, например трала [1, 2]. В статье рассматривается применение электродвигателей на промысловом катамаране, который использует тягу от электромотора с постоянным напряжением. К основным характеристикам электродвигателя (ЭД) постоянного напряжения относятся [3–6]:

– напряжение номинальное (максимальное) U_н;

– сила тока номинальная (при стопоре вала) I_н;

– сопротивление источника r_н;

– сопротивление номинальное (при стопоре вала) R_н;

– напряжение двигателя U_д;

– сила тока двигателя I_д;

– сопротивление проводки двигателя R_д;

– заряд тока q_д;

– электродвижущая сила (ЭДС) двигателя ε_д;

– электрическая номинальная мощность (максимальная) N_н;

– механическая мощность на валу двигателя N_д;

– крутящий момент M;

– статический крутящий момент M_с;

– динамический крутящий момент M_д;

– количество оборотов ротора (вала) в минуту n;

– угловая скорость вращения ротора (вала) ω;

– коэффициент полезного действия η.

Запишем основные формулы процессов, которые протекают с ЭД.

Первый процесс, электродинамический:

– связь напряжения, силы тока и сопротивления на стопоре ротора (вала):

– электрической номинальной мощности:

– напряжения, силы тока и сопротивления при вращении вала под нагрузкой:

– электрической мощности при вращении вала под нагрузкой:

– заряд:

где t – время, с;

– ЭДС:

Второй процесс, механический:

– мощность на валу ЭД:

– коэффициент полезного действия

Третий процесс тепловой.

Количество тепла, выделенное в ЭД, определяется законом Джоуля – Ленца:

В соответствии с теорией мультифизического подобия [7, 8] получим зависимость масштабов подобия крутящего момента от масштаба угловой скорости C_M = f(C_ω) (рис. 1) – все масштабы подобия являются величинами безразмерными и выражаются через масштаб подобия длины C_l, который принимает различные значения при введенном значении i от 1 до 100.

Рис. 1. Зависимость масштабов подобия C_M = f(C_ω)

Fig. 1. Dependence of similarity scales C_M = f(C_ω)

На рис. 2 изображен график зависимости масштабов подобия мощности на валу ЭД от масштаба крутящего момента C_N = f(C_M) и масштаба угловой скорости C_N = f(C_ω).

Рис. 2. Зависимости масштабов подобия C_N = f(C_M) и C_N = f(C_ω)

Fig. 2. Dependencies of similarity scales C_N = f(C_M) and C_N = f(C_ω)

На рис. 3 приведен график зависимости масштабов подобия крутящего момента на валу ЭД от масштаба напряжения C_M = f(C_U) и масштаба силы тока C_M = f(C_I).

Рис. 3. Зависимости масштабов подобия C_M = f(C_U) и C_M = f(C_I)

Fig. 3. Dependencies of similarity scales C_M = f(C_U) and C_N = f(C_I)

Цель и задачи

Цель работы заключается в определении крутящего момента ЭД постоянного тока для дальнейших исследований с промысловым катамараном. С этой целью проведены эксперименты с ЭД постоянного тока на установке, которая изображена на рис. 4.

Рис. 4. Экспериментальная установка для исследования крутящего момента на валу ЭД:
1 – площадка; 2 – регулируемая по высоте платформа; 3 – испытуемый ЭД; 4 – выбирающий вал;
5 – стойка с подшипником; 6 – винт; 7 – нитка; 8 – неподвижный блок; 9 – тензодатчик;
10 – индикатор тензодатчика; 11 – лабораторные блоки питания; 12 – основная стойка; 13 – платформа;
14 – загрузочный ЭД; 15 – травящий вал; 16 – стойка с подшипником; а – вид спереди; б – вид площадки сверху

Fig. 4. Experimental installation for studying the torque on the EM shaft:
1 – site; 2 – height-adjustable platform; 3 – test EM; 4 – selection shaft; 5 – rack with bearing; 6 – screw;
7 – thread; 8 – fixed block; 9 – load cell; 10 – load cell indicator; 11 – laboratory power supplies; 12 – main rack;
13 – platform; 14 – loading EM; 15 – etching shaft; 16 – rack with bearing; a – front view; б – site view from above

Работа установки заключается в том, что при наматывании нитки на вращающийся вал посредством испытуемого электромотора создается крутящий момент M. При холостом ходе (без нитки
и нагрузок) крутящий момент отсутствует или, что вернее утверждать, приближен к нулю. Работа двигателя будет уходить на сопротивление внутренним и внешним факторам. Несущественными значениями силы трения можно пренебрегать. На установке (см. рис. 4) динамический крутящий момент возникает при совершении работы по наматыванию нитки. Вспомогательным электромотором, который не является испытуемым, можно создавать различные нагрузки, которые меняют значение силы натяжения в нитке и, как следствие, получаются различные значения динамического момента. При максимальной нагрузке, которую надежнее создать стопорением вала вспомогательного ЭД, где изначально намотана нитка, получаем статический момент. В такой ситуации первый вал пытается вращаться, заставляя электродвигатель работать со всей мощностью. Таким образом, крутящий момент зависит от силы натяжения и вычисляется по формуле

где T_н – сила натяжения нитки, Н; r – радиус вала, м.

Материал и методика

При включении установки тензодатчик 9 передает электрический сигнал на индикатор 10. Эти показания обозначим как N_m, в дальнейшем будет необходимо проводить пересчет этих показаний для получения истинной силы натяжения нитки T_н. Загрузочный ЭД 14 создает нагрузку для испытуемого ЭД 3, что позволяет получать дополнительные данные (точки), которые в затем пригодятся для более точного построения графиков зависимостей по таким физическим величинам, как сила тока I, крутящий момент M и частота оборотов n. Обороты измеряются тахометром по винту 6 от выбирающего вала 4. Винт установлен четырехлопастной, поэтому измеренные значения требуется поделить на 4. Блоками питания 11 регулируется напряжение U, с них же получаем выходную силу тока I. Пересчет показаний индикатора тензодатчика происходит по коэффициенту пересчета k, который вычисляется по формуле

где m_г – масса грузиков, кг; N_m– безразмерные показания индикатора тензодатчика, исходя из построенного тарировочного графика (рис. 5).

Рис. 5. Тарировочный график N_m= f(m_г)

Fig. 5. Calibration graph N_m= f(m_г)

Процесс тарирования осуществляется по имеющимся грузикам с определенными весовыми значениями. При пересчете показаний N_mна значения сил натяжения нитки T_ннеобходимо учитывать то, что индикатор тензодатчика показывает удвоенное значение, т. к. натяжение создается двумя нитками. Кроме того, получаемое выражение N_m / 2k необходимо домножить на константу ускорения свободного падения g, чтобы в конечном итоге получить искомое значение силы натяжения нити T_н.

По тарировочному графику (см. рис. 5) среднее значение k составило 76,68 1/кг, а значение ускорения свободного падение g примем равным
9,8 Н/кг. Тогда получаем, что

где k – коэффициент пересчета показаний индикатора тензодатчика, 1/кг.

На рис. 6–8 представлены необходимые для исследования приборы.


Рис. 6. Лазерный тахометр Fig. 6. Laser tachometer		Рис. 7. Регулируемый блок питания Fig. 7. Adjustable power supply

	а		б

Рис. 8. Тензодатчик (а) и индикатор тензодатчика (б)

Fig. 8. Load cell (a) and load cell indicator (б)

Цифровой тахометр LCD RPM необходим для замера количества оборотов. Он имеет большой ЖК-дисплей, на котором отображается до 5 цифр. Частоту оборотов можно измерять как в ручном режиме при зажатии средней кнопки TEST, так и в автоматическом режиме при нажатии на кнопку AUTO. На данном приборе можно получать средние, максимальные и минимальные значения количества оборотов. Технические характеристики тахометра LCD RPM указаны в табл. 1.

Таблица 1

Table 1

Характеристики лазерного тахометра LCD RPM

Characteristics of the LCD RPM laser tachometer

Модель	Диапазон измерения, об/мин	Точность, об/мин	Размер, мм	Вес, г	Батарея
LCD RPM	2,5–99 999	0,1–1	130 × 70 × 90	170	ААА

Лабораторные блоки питания (ЛБП), они же импульсные блоки питания, предназначены для регулирования напряжения. Входное напряжение от сети преобразуется на выходе в необходимое для исследования значение. Также данный прибор обеспечивает безопасность проведения опытов. Кроме регулирования напряжения им можно регулировать силу тока. Эти значения указываются на дисплее с выходной электрической мощностью. Прибор имеет тонкую и грубую настройку. Технические характеристики используемых ЛБП модели Amperin AI-W605 представлены в табл. 2.

Таблица 2

Table 2

Характеристики лабораторного блока питания Amperin AI-W605

Features of the Amperin AI-W3010 laboratory power supply unit

Модель	Входное напряжение, В	Выходное максимальное напряжение, В	Максимальный ток, А	Пульсация напряжения, %	Пульсация тока, мА	Температурный коэффициент, PPm/°C	Температурный диапазон, °C	Размер, мм	Вес, кг
Amperin AI-W605	220 ± 10 %	60	5	≤0,5	≤3	≤300	от 0 до +40	240 × 85 × 155	1,2

S-образный тензодатчик модели DYLY-103 предназначен для измерения силы, которая отображается на весовом индикаторе. Внутри тензометрического датчика имеются резисторы, электрическое сопротивление которых изменяется под действием деформации проводящих элементов. Под деформацией имеется в виду удлинение проводников и уменьшение их поперечного сечения под действием внешней силы, например подвешенного к датчику груза. В регистрации изменений сопротивления и заключается принцип работы прибора. Электрические сигналы подаются на индикатор и преобразуются в численное значение на дисплее. Технические характеристики тензодатчика DYLY-103 представлены в табл. 3.

Таблица 3

Table 3

Характеристики тензодатчика DYLY-103

Characteristics of load cell DYLY-103

Модель	Максимальное измерение, кг	Точность, %	Чувствительность, мВ/В	Номинальное сопротивление, Ом	Напряжение возбуждения, В	Температурный диапазон, °C	Размер, мм	Резьба, мм
DYLY-103	50	0,03	2,0 ± 10 %	350	10–15	От –20 до +80	50,8 ×12,7 × 63,5	M8 × 1,25

Методика проведения экспериментов с каждым испытуемым ЭД:

1. Подключение индикатора тензодатчика к электрической сети и его тарировка.

2. Построение тарировочного графика с вычислением коэффициента пересчета.

3. Подключение ЛБП к сети и их подсоединения к ЭД.

4. Включение блоков питания и их регулировка до нужного значения напряжения.

5. Измерение силы тока и оборотов на холостом ходу без нитки.

6. Измерение силы тока, оборотов и получение показаний индикатора с ниткой.

7. Повтор п. 6 с зажатием травящего вала.

8. Первичная обработка опытных данных.

Результаты и обсуждение

При проведении экспериментов использовались стальной вал диаметром D_в = 8 мм, радиусом r_в = 4 мм и длиной l_в = 300 мм и нитка из Dyneema диаметром 0,3 мм и длиной 100 м. Полученные в ходе эксперимента опытные данные внесены в табл. 4.

Таблица 4

Table 4

Характеристики ЭД и опытные данные

EM characteristics and experimental data

ЭД	Характеристика ЭД			Эксперименты
ЭД	Максимальное напряжение U, В	Ток холостого хода I, А	Сопротивление R, Ом	Натяжение нити T_н,Н	Крутящий момент M, Нм	Обороты n, об/мин	Напряжение U_э, В	Сила тока I_э,А
RS-380	7,2	0,35	1,8	–	–	3 200	7,2	1,4
				4,5	0,018	750		3,6
				6,8	0,027	0		4,8
DC12V	12	0,35	1,4	–	–	2 875	12	2,8
				8,8	0,035	750		4,5
				14,5	0,058	0		5,0
				–	–	2 750	10	1,5
				5,4	0,021	525		3,5
				9,1	0,036	0		3,9
				–	–	2 275	7,4	0,9
				5,8	0,023	450		3,0
				7,4	0,029	0		3,2

Окончание табл. 4

Ending of Table 4

ЭД	Характеристика ЭД			Эксперименты
ЭД	Максимальное напряжение U, В	Ток холостого хода I, А	Сопротивление R, Ом	Натяжение нити T_н,Н	Крутящий момент M, Нм	Обороты n, об/мин	Напряжение U_э, В	Сила тока I_э, А
DC24V	24	0,2	4,0	–	–	3 150	24	1,0
				11,5	0,046	345		3,0
				20,5	0,082	0		3,4
				–	–	1 800	12	0,35
				8,4	0,034	375		1,6
				10,7	0,043	0		1,9
				–	–	1 625	7,4	0,25
				5,3	0,021	250		1,1
				8,6	0,034	0		1,5
500W	48	–	2,0	–	–	8 750	48	1,6
				16,0	0,064	160	4	2,8
				38,4	0,154	0	4,5	4,8
				–	–	6 675	36	1,1
				16,0	0,064	160	4	2,8
				38,4	0,154	0	4,5	4,8
				–	–	5 000	21	0,72
				16,0	0,064	160	4	2,8
				38,4	0,154	0	4,5	4,8
HANPOSE 895-360W	24	–	1,3	–	–	2 500	24	4,8
				10,7	0,043	129	3,2	3,8
				16,0	0,064	0	3	4,8
				–	–	1 500	12	1,6
				10,7	0,043	129	3,2	3,8
				16,0	0,064	0	3	4,8
				–	–	875	7,4	1,3
				10,7	0,043	129	3,2	3,8
				16,0	0,064	0	3	4,8
HANPOSE 997	36	–	0,1	–	–	20 000	36	2,0
				16,0	0,064	625	2,0	4,8
				18,6	0,074	0	1,4	4,8
				–	–	15 000	24	1,3
				14,1	0,056	500	2,0	4,9
				15,4	0,061	0	1,2	4,9
				–	–	7 500	12	1,0
				17,0	0,068	625	2,5	4,9
				19,2	0,077	0	1,2	4,9

На основании табл. 4 построим графики опытных данных зависимостей M = f(n), M = f(I) и I = f(n) (рис. 9–17).

Рис. 9. Опытные данные зависимости M = f(n)
для ЭД RS-380 на 7,2 В

Fig. 9. Experimental dependence data M = f(n)
for EM RS-380 with 7.2 V

Рис. 10. Опытные данные зависимости M = f(I)
для ЭД RS-380 на 7,2 В

Fig. 10. Experimental dependence data M = f(I)
for EM RS-380 with 7.2 V

Рис. 11. Опытные данные зависимости I = f(n)
для ЭД RS-380 на 7,2 В

Fig. 11. Experimental dependence data I = f(n)
for EM RS-380 with 7.2 V

Рис. 12. Опытные данные зависимости M = f(n)
для ЭД DC12V на 12, 10, 7,4 В

Fig. 12. Experimental dependence data M = f(n)
for EM DC12V with 12, 10, 7.4 V

Рис. 13. Опытные данные зависимости M = f(I)
для ЭД DC12V на 12, 10, 7,4 В

Fig. 13. Experimental dependence data M = f(I)
for EM DC12V with 12, 10, 7.4 V

Рис. 14. Опытные данные зависимости I = f(n)
для ЭД DC12V на 12, 10, 7,4 В

Fig. 14. Experimental dependence data I = f(n)
for EM DC12V with 12, 10, 7.4 V

Рис. 15. Опытные данные зависимости M = f(n)
для ЭД DC24V на 24, 12, 7,4 В

Fig. 15. Experimental dependence data M = f(n)
for EM DC24V with 24, 12, 7.4 V

Рис. 16. Опытные данные зависимости M = f(I)
для ЭД DC24V на 24, 12, 7,4 В

Fig. 16. Experimental dependence data M = f(I)
for EM DC24V with 24, 12, 7.4 V

Рис. 17. Опытные данные зависимости I = f(n) для ЭД DC24V на 24, 12, 7,4 В

Fig. 17. Experimental dependence data I = f(n) for EM DC24V with 24, 12, 7.4 V

Чем больше опытных данных, тем более явной становится зависимость. Для ЭД 500W, HANPOSE 895-360W и HANPOSE 997 статический и динамический моменты не были определены по необходимым значениям напряжения. Зависимости масштабов подобия, используемые для анализа электродинамических сил электромотора, представлены на рис. 18–20.

Рис. 18. Линейная зависимость масштабов подобия
C_q = f(C_I/C_ω)

Fig. 18. Linear dependence of similarity scales
C_q = f(C_I/C_ω)

Рис. 19. Линейная зависимость масштабов подобия
C_t = f(C_q/C_I)

Fig. 19. Linear dependence of similarity scales
C_t= f(C_q/C_I)

Рис. 20. Линейная зависимость масштабов подобия C_N = f(C_t)

Fig. 20. Linear dependence of similarity scales C_N = f(C_t)

В дальнейшем требуется проведение аппроксимаций для имеющихся опытных данных с выявлением наименьшей ошибки аппроксимации. Это даст четкую зависимость физических величин, на основании чего можно будет делать различные выводы по электромоторам. Данное исследование необходимо для обоснования механической мощности главного двигателя рыболовного судна при работе на траловом или ином виде промысла. Вспомогательные моторы (промысловые лебедки) также могут быть объектом для исследования.

Заключение

В статье приводятся результаты исследований крутящего момента электродвигателей постоянного тока для промыслового катамарана. В ходе испытаний исследованы механические и электродинамические характеристики электромоторов. Рассмотрены динамический и статический крутящие моменты, значения которых непосредственно влияют на выходную механическую мощность электродвигателя. По полученным экспериментальным данным были построены графики зависимостей, дальнейшая обработка которых позволит определить их взаимосвязь. Исследование имеет важное значение для проектирования судов маломерного рыболовного флота.

References

1. Nedostup A. A., Nasenkov P. V., Konovalova K. V., Sergeev E. I., Voloshin A. A., Anfilof'ev E. A., Afinogenov K. V., Karmashov T. B., Terent'eva K. A. Eksperimental'nye issledovaniya tyagi modeli katera v opytovom bassejne KGTU dlya uslovij buksirovki tralovyh konstrukcij [Experimental studies of the thrust of a boat model in the experimental pool of KSTU for towing trawl structures]. Aktual'nye problemy osvoeniya biologicheskih resursov Mirovogo okeana: materialy VII Mezhdunarodnoj nauchno-tekhnicheskoj konferencii. Vladivostok, Izd-vo Dal'rybvtuza, 2024. Pp. 201-209.

2. Nedostup A. A., Sergeev E. I., Nasenkov P. V., Konovalova K. V., Voloshin A. A., Anfilof'ev E. A., Afinogenov K. V., Karmashov T. B., Terent'eva K. A. Mul'tifizicheskoe podobie harakteristik katamarana s ED i tralovogo kompleksa [The multiphysical similarity of the characteristics of a catamaran with an EM and a trawl complex]. Aktual'nye problemy osvoeniya biologicheskih resursov Mirovogo okeana: materialy VII Mezhdunarodnoj nauchno-tekhnicheskoj konferencii. Vladivostok, Izd-vo Dal'rybvtuza, 2024. Pp. 210-219.

3. Bityuckij I. B., Muzyleva I. V. Elektricheskie mashiny. Dvigatel' postoyannogo toka. Kursovoe proektirovanie: uchebnoe posobie [Electric cars. A DC motor. Course design: a study guide]. Saint Petersburg, Lan' Publ., 2022. 168 p.

4. Bityuckij I. B., Muzyleva I. V. Elektricheskie mashiny. Dvigatel' postoyannogo toka. Praktikum: uchebnoe posobie [Electric cars. The DC motor. Practicum: a training manual]. Saint Petersburg, Lan' Publ., 2021. 168 p.

5. Kutarev A. M. Proektirovanie dvigatelej postoyannogo toka parallel'nogo vozbuzhdeniya: uchebnoe posobie [Design of parallel excitation DC motors: a textbook]. Orenburg, GOU OGU, 2006. 159 p.

6. Mukonin A. K., Romanov A. V., Trubeckoj V. A. Elektricheskij privod: uchebnoe posobie [Electric drive: a training manual]. Voronezh, FGBOUVPO «Voronezhskij gosudarstvennyj tekhnicheskij universitet», 2019. Part 1. 166 p.

7. Nedostup A. A., Razhev A. O. Sozdanie pravil mul'tifizicheskogo podobiya tralovogo kompleksa [Creation of rules for the multiphysical similarity of a trawl complex]. Morskie intellektual'nye tekhnologii, 2021, vol. 1, no. 1, pp. 132-137.

8. Nedostup A. A., Razhev A. O. Kriterii mul'tifizicheskogo podobiya tralovogo kompleksa [Criteria for the multiphysical similarity of the trawl complex]. Morskie intellektual'nye tekhnologii, 2021, vol. 1, no. 4, pp. 237-242.

This work is licensed under Creative Commons Attribution 3.0 Unported

Submit manuscript Download PDF
Text JATS XML