ВведениеВ настоящее время на судах промыслового и торгового флота широко распространяются устройства с нелинейной нагрузкой, такие как частотно-регулируемые электроприводы или электроприводы возвратно-поступательных механизмов, имеющих неравномерную нагрузку на валу. Работа такого рода устройств в судовой электроэнергетической системе (СЭЭС) приводит к понижению качества электроэнергии (КЭ) в части ухудшения синусоидальности кривой напряжения и появлению гармонических составляющих. В свою очередь, ухудшение КЭ приводит к дополнительным потерям в электрических машинах, уменьшению срока службы изоляции и снижению эффективности работы релейной защиты. В работе [1] определено, что электроприводы судовых поршневых компрессоров вносят значительные искажения в судовую сеть ввиду наличия на валу неравномерной периодической нагрузки. При этом суммарные мощности таких компрессоров могут составлять более половины мощности всей судовой электрической сети. В связи с развитием частотного управления электроприводами и широким применением на рыбопромысловых и транспортных судах мощных рефрижераторных установок с поршневыми компрессорами возникает вопрос повышения КЭ СЭЭС. Известны различные способы повышения КЭ, включая использование активных и пассивных фильтров. Целью исследования является реализация алгоритмов и программного обеспечения активного фильтра (АФ), работающего по возмущению.  Постановка задачиВ работе [2] произведено проектирование схемного решения инвертора для однофазного судового АФ. Практически реализовано устройство на платформе отладочной платы STM32F4. Разработанное и собранное устройство обладает возможностью генерировать сигнал заданной формы различной частоты, в том числе сигнал, состоящий из суммы различных гармоник. Однако применение такого схемного решения в судовых сетях электроснабжения требует решения задачи реализации алгоритмов работы и программного обеспечения микроконтроллера.  Материалы исследованияАктивный фильтр – это преобразователь переменного или постоянного тока, который генерирует методами широтно-импульсной модуляции (ШИМ) ток или напряжение заданной величины и гармонического состава в соответствии с определенным методом управления.Активные фильтры могут корректировать как ток сети ic, так и напряжение в сети Uc. Параллельный АФ компенсирует гармонический ток iн, обусловленный нелинейными нагрузками, путем подачи равного, но противоположного по величине тока, называемого компенсационным током iАФ в точке общего соединения, и этот принцип называется активной компенсацией [2, 3]. Последовательный АФ является источником напряжения UАФ и компенсирует искажения напряжения на нагрузке. На рис. 1 приведены упрощенные схемы АФ в виде источника напряжения U и тока i.   Рис. 1. Схема включения АФ: а – последовательная схема для АФ в виде источника напряжения UАФ;б – параллельная схема в виде источника тока iАФFig. 1. Scheme of switching an active filter (АФ): a - in series for an active filter as a voltage source UАФ; б - parallel as a current source iАФ Параллельные АФ используют топологию мгновенного управления активной и реактивной мощностью для избавления от токов, потребляемых нелинейной нагрузкой, чтобы в конечном итоге сделать сетевой ток синусоидальным [4]. Суть АФ состоит в том, чтобы создать и подать надлежащий ток в силовую сеть для устранения гармоник нагрузки и получения единичного коэффициента мощности. Существующие системы управления АФ чаще всего используют ПИ-регулятор, который отличается хорошей эффективностью управления, надежностью, простым алгоритмом, ясным физическим смыслом параметров, простотой реализации и высокой надежностью. Но этот метод имеет относительно большее время нарастания и время установления. Традиционный ПИД-регулятор требует точных линейных математических моделей, которые трудно получить и которые могут не давать удовлетворительных результатов при изменении параметров или возмущениях нагрузки. Пропорционально-резонансный регулятор дает возможность реализации определенной компенсации гармоник без использования чрезмерных вычислительных ресурсов. Что касается алгоритмов формирования компенсирующего воздействия, в настоящее время обширно используется метод пространственно-векторной ШИМ.  Разработка алгоритма работы активного фильтра по возмущениюТак как устройство активной фильтрации разрабатывается непосредственно для судовых электроприводов поршневых компрессоров, при проектировании алгоритмов его работы следует отталкиваться от природы и формы возникающих искажений тока в сети. Нелинейность нагрузки электроприводов поршневых компрессоров заключается в том, что они приводят в движение механическую нагрузку с неравномерным моментом сопротивления, тем самым создавая пульсации тока в обмотках электродвигателя. В результате произведенных экспериментальных и аналитических исследований выявлено, что искажения тока при работе поршневых компрессоров являются интергармоническими и наибольшей амплитуды достигают при частоте меньше частоты сети. Также периодичность возникающих искажений показывает их предсказуемость и возможность представления в виде аналитической формулы [5]. Следовательно, алгоритм реализуемого программного обеспечения построен на основе определения закономерности искажения и имеет дополнительную ступень исключения основной гармоники из текущего значения синусоиды. Это требуется для точного расчета параметров интергармонических составляющих тока и напряжения. С помощью дискретного преобразования Фурье (ДПФ) отсчеты периодического входного сигнала (несинусоидального тока и напряжения) x(n) определяются в виде комплексного ряда: где N – число ответов на период основной гармоники.Амплитуды  и начальные фазы гаромник: Определение параметров гармоник искажения тока и напряжения происходит путем выделения из текущего значения основной (первой) гармоники с помощью быстрого преобразования Фурье (БПФ). Далее происходит анализ разности текущего значения электрического тока и выделенной гармоники. Полученные результаты, представленные в виде ряда Фурье, подаются в систему управления для дальнейшей генерации управляющих сигналов по частотному принципу. Управляющий сигнал формируется после того, как определены амплитуды и начальные фазы гармоник. Для вычисления N-точечного ДПФ требуется N2 операций. Чтобы уменьшить количество операций, используется БПФ.Адаптивный гистерезисный регулятор тока изменяет полосу гистерезиса в соответствии с мгновенным изменением компенсационного тока для оптимизации требуемой частоты коммутации. Применение такого алгоритма позволяет увеличить быстродействие системы управления, исключает временные ошибки и упрощает работу системы. Однако область применения АФ, работающих по данному алгоритму, несколько ограничена ввиду необходимости присутствия периодической нагрузки или фиксированных помех. Проектирование программного обеспеченияПодробно рассмотрим вопрос проектирования программного обеспечения системы управления АФ на основе формирования сигналов в частотной области. В случае применения разрабатываемого устройства непосредственно для компенсации искажений тока электроприводов судовых поршневых компрессоров алгоритм формирования сигнала компенсации строится на основе возмущений действительного сигнала. Программирование микропроцессора производится на языке программирования MATLAB с применением визуализационного пакета моделирования Simulink, группы блоков Aimagin Waijung. Данный способ реализации программы АФ позволяет обеспечить не только его автономную работу, но и беспрерывную передачу данных в реальном времени на ПК для мониторинга работы устройства. Для организации подключения к микроконтроллеру, загрузки в него программы и отладки используется протокол ST-Link. Основным объектом программирования является отладочная многофункциональная плата STM32F4Discovery [6].Общий структурный вид программного обеспечения АФ приведен на рис. 2. Для работы трехфазного АФ используются 6 датчиков тока на основе эффекта Холла. Все они подключены к аналого-цифровому преобразователю (АЦП) микроконтроллера. Следовательно, для получения информации о значениях токов необходимо считать данные с портов ADC, для чего используется блок Regular ADC. Значения токов, используемые для гистерезисного регулятора генератора импульсов, подаются напрямую в систему управления.Значения с датчиков, установленных в силовой цепи, записываются в блок Memory в течение 1 с. Далее сохраненные данные обрабатываются блоком Intergarmonic Analyzer (рис. 3) [7], действующим по разработанному алгоритму выделения интергармоник. Допустим, анализатор определил следующий состав электрического тока каждой фазы:   где IL1, IL2, IL3 – фазные токи электродвигателя, А.Таким образом, электрический ток имеет интергармонические составляющие. Программное обеспечение выделяет только интергармонические составляющие и отправляет их в инвертор АФ в противофазе:  где Id1, Id2, Id3 – фазные токи инвертора АФ, А.Следовательно, на выходе блока формируется требуемый для подавления искажения сигнал, который подается через гистерезисный регулятор на генератор импульсов Advanced PWM. Сгенерированные им импульсы через оптодрайверы подаются на затворы IGBT или MOSFET транзисторов, собранных по схеме моста Ларионова. На выходе моста создается электрический ток, который через трансформатор тока производит подавление гармоник в силовой цепи.    Рис. 2. Программа в среде программирования SimulinkFig. 2. Software in the Simulink environment   Рис. 3. Подпрограмма Intergarmonic AnalyzerFig. 3. Subprogram Interharmonic AnalyzerАппаратное моделирование и прошивка платыПрошивка платы происходит с применением интерфейса VCP – Virtual COM Port. Использование отладчика и компилятора GNU-ARM позволяет проверить работоспособность программы и исключить ошибки кода. Код источника компилируется в файл «.с». Ниже приведен отрывок генерируемого кода для блока генерации ШИМ.  /* S-Function (stm32f4_advanced_pwm): &#39;<Root>/Advanved PWM&#39; */  if (invertor_B.Saturation1 < 0.0) {  /* Disable while negative duty */    TIM8->CCER &= (uint16_t)~((TIM_CCx_Enable | TIM_CCxN_Enable) <<      TIM_Channel_1);  } else {    TIM8->CCER |= (uint16_t)((TIM_CCx_Enable | TIM_CCxN_Enable) << TIM_Channel_1);    TIM8->CCR1 = (uint16_t)((uint32_t)AdvanvedPWM_PERIOD*invertor_B.Saturation1/      100);  } Следующим этапом производится подключение к плате, загрузка, проверка и запуск непрерывного выполнения программы. Интерфейс отладчика позволяет определить возможные ошибки алгоритма на любом этапе его выполнения (рис. 4).    Рис. 4. Интерфейс отладчикаFig. 4. Debugger Interface В результате применения рассмотренного алгоритма и принципов программирования отладочная плата в структуре АФ позволила эффективно снижать уровень интергармонических составляющих в сети. Следует заключить, что при увеличении дискретизации полученного с АЦП сигнала быстродействие программы генерации импульсов не снижается, что объясняется применением анализатора гармоник с подсистемой записи сигнала.  ЗаключениеВ результате исследований создано программное обеспечение АФ с применением математической среды программирования MATLAB. Приведен основной алгоритм программы, заключающийся в работе АФ по возмущению. Произведена компиляция кода, отладка и прошивка платы. Применение разработанной программы и алгоритма для генерации импульсов АФ позволило обеспечить непрерывную компенсацию интергармонических искажений тока в сети при высоком быстродействии системы управления.